Pôvod demokracie ako formy vlády siaha k antickým filozofom a prvé demokratické usporiadanie je spojené s mestskými štátmi starého Grécka a republikánskou tradíciou Ríma. V gréckom antickom mestskom štáte bola aj vzhľadom na jeho rozlohu a počet obyvateľov praktizovaná nesprostredkovane a priamou formou. Demokratické prvky našli do určitej miery svoje potvrdenie i v rímskej republike, ktorá svojimi pokusmi o nájdenie správnej štátnej ústavy a volebnými zápasmi, súperiacimi skupinami, politickými debatami, rétorikou, propagandou a deformovaním verejnej mienky, inšpirovala i teoretikov modernej demokracie. Moderný koncept demokracie, ktorý prijal len niektoré prvky antickej demokracie, sa spája až s obdobím osvietenstva a jej praktické začiatky až s revolučnými zmenami, ktorými západná spoločnosť prešla na konci osemnásteho storočia a v prvej polovici devätnásteho storočia.